Аппроксимируем передаточную функцию регулятора заменой операции дифференцирования на первую разность 
:
;
;
. (2.9)
где 
- период дискретизации.
Обозначим:
; (2.10)
.
С учетом выражений (2.10) дискретная передаточная функция регулятора:
.
Период дискретизации принимаем равным периоду следования импульсов опорной частоты Топ.
Структурная схема электропривода с цифровым регулятором приведена на рисунке 2.6.
Фазовый портрет работы электропривода, а так же графики изменения ошибок по углу 
и скорости 
, с цифровым регулятором приведены на рисунках 2.5 и 2.7 соответственно.
При моделировании использовались те же исходные данные, что и с аналоговым регулятором и период квантования =10-3 (с).
Это соответствует частоте исследования опорных импульсов
(Гц).
Рисунок 2.5 - Фазовый портрет работы электропривода с цифровым регулятором.
Рисунок 2.6 - Структурная схема модели электропривода с цифровым регулятором, реализованная в MatLab
Рисунок 2.7 - Графики изменения ошибок по углу и скорости электропривода с цифровым регулятором.
Советуем почитать:
Защита информации от утечки по цепям питания Циркулирующая в тех или иных технических средствах конфиденциальная информация может попасть в цепи и сети электрического питания и через них выйти за пределы контролируемой зоны. Наприм ...
Исследование и разработка программ расчета источников вторичного электропитания на ЭВМ Название темы дипломной работы "Исследование и разработка программ расчета источников вторичного электропитания (ИВЭ) на ЭВМ". Целью работы является исследование способов орган ...
Устройства регулировки и перемножения сигналов В усилителях необходимо регулировать усиление и форму АЧХ. Основные требования к регуляторам: 1) Минимум помех, вносимых регулятором (фон переменного тока, шумы трески и т.д.). ...