Приведем схему САР к единичной обратной связи
Разложим звено
на более простые звенья, для этого определим колебательное оно или апериодическое
Характеристическое уравнение знаменателя
Если
,то
звено апериодическое, иначе колебательное 
Тм2 >4ТмТя
0,0182 > 4∙0,018∙0,002
0,000324 > 0,000144
звено апериодическое.
Т1 = 0,0157
Т2 = 0,0023
Оценка точности
а) ошибка по задающему воздействию
б) ошибка по возмущению
Оценка устойчивости
Для оценки устойчивости используем пакет программ MATLAB и его модуль Control System Toolbox
Задаем передаточную функцию разомкнутой системы
>> W=tf(,)
Transfer function:
>> step(W);grid on
Строим ЛАЧХ и ЛФЧХ.
Определяем запасы по фазе и амплитуде
>> margin(W);grid on
Запас по амплитуде достаточен Gm=14,1 dB и входит в рекомендуемый запас 6-20dB.
Запас по фазе достаточен Pm=40,5 deg и входит в рекомендуемый запас 30-60deg.
Определяем устойчивость по критерию Найквиста
>> nyquist(W);grid on
Охватывает точку (-j;0), значит по критерию Найквиста разомкнутая система не устойчива.
Построим замкнутую систему н. основе разомкнутой
>> Z=feedback(W,1)
Transfer function:
>> step(Z);grid on
Строим ЛАЧХ и ЛФЧХ.
Определяем запасы по фазе и амплитуде
>> margin(Z);grid on
Определяем устойчивость по критерию Найквиста
>> nyquist(Z);grid on
Не охватывает точку (-j;0), значит по критерию Найквиста замкнутая система устойчива. Годограф замкнутой системы проходит дальше от точки (-j;0), чем годограф разомкнутой системы, значит замкнутая система более устойчива.
Советуем почитать:
Разработка цифрового измерителя кровяного давления на микроконтроллере MC68HC908JL3 С развитием микроэлектронной индустрии, а в частности с развитием микроконтроллеров, появилась возможность делать малогабаритные и сравнительно дешёвые электронные изделия. На сегодня ...
Исследование зигзагообразной приемной антенны Неотъемлемыми составными частями современных радиотехнических средств являются антенные системы и обслуживающие их тракты СВЧ. Назначение передающей антенны состоит в преобразовании ...
Микроконтроллеры для начинающих. И не только Микроконтро́ллер (англ. Micro Controller Unit, MCU) – микросхема, предназначенная для управления электронными устройствами. Типичный микроконтроллер сочетает в себе функции пр ...