Одной из основных характеристик системы управления является период дискретности 
. Для систем с астатизмом первого порядка период дискретности определяется допустимой величиной скоростной ошибки 
и допускаемым ускорением 
:
(с). (1.21)
Однако расчет по этой формуле гарантирует соблюдение лишь одного условия – траектория ускоренного движения рабочего органа за время не отклонится от заданной траектории больше, чем на величину .
Следует учесть, что при проектировании привода необходимо обеспечить устойчивость и требуемую полосу частотного диапазона. Эти параметры зависят от периода дискретности , величина которого определяет форму частотной характеристики в высокочастотном диапазоне. Поэтому необходимо сначала построить желаемую частотную характеристику системы, а затем определить период дискретности.
На рисунке 1.2 изображена желаемая логарифмическая амплитудно-частотная характеристика (ЛАЧХ), форма которой позволяет:
· устранить позиционную ошибку – первая асимптота имеет наклон к оси частот 20 дБ/дек;
· ограничить скоростную ошибку – первая асимптота должна занять определенное положение на оси относительной амплитуды 
;
· обеспечить устойчивую работу привода – ЛАЧХ имеет асимптоту, которая пересекает ось частот с наклоном 20 дБ/дек;
· обеспечить требуемый частотный диапазон привода и показатель колебательности – должна быть обеспечена необходимая длина асимтоты в частотном диапазоне 
.
Рисунок 1.2 – желаемая форма ЛАЧХ цифрового электропривода
Желаемая ЛАЧХ описывается следующей дискретной частотной характеристики (ДЧХ):
, (1.22)
где 
; 
; 
; 
– основные параметры, определяемые требованиями к системе электропривода;
– характеристика запаздывания, определяемая параметрами цифровой системы.
Для определения основных параметров ДЧХ необходимо преобразовать заданные параметры технологического процесса в эквивалентные параметры гармонического сигнала, которые позволяют определить положение критической точки 
запретной области ЛАЧХ.
Преобразования параметров возможны в тех случаях, когда движения рабочих органов задаются в виде круговых траекторий. При развертке во времени одной из координат круговой траектории движения получим синусоиду: Перейти на страницу: 1 2 3 4
Советуем почитать:
Структура и использование микроконтроллеров Область применения микроконтроллеров - это различные контроллеры устройств автоматики, пластиковые карты, контроллеры периферийных устройств. Развитие микроэлектроники и её широкое пр ...
Разработка технологического процесса сборки измерителя H21э транзисторов При современном конструировании радиоэлектронных аппаратов необходимо в первую очередь учитывать конструктивно-технологические особенности РЭА, включают функционально-узловой принцип ко ...
Ультразвуковые сканеры Ультразвуковые аппараты для интроскопии в литературе встречаются под разными названиями: эхоскопы, эхотомоскопы, УЗ сканеры. Первое и второе названия подчеркивают их физическую сущность ...