Модель системы для определения скоростной ошибки приведена на рис.4.4, а график переходного процесса - на рис. 4.5.
Рисунок 4.4 – Модель системы для оценки ошибки по скорости
Рисунок 4.5 – График переходного процесса при подаче ступенчатого сигнала
По результатам моделирования определяем скоростную ошибку. Из рис. 1 видно, что она составляет 
.
Время переходного процесса составляет не меньше 0,22c, что обеспечивает максимальную скорость при допустимом ускорении
(
с).
Делаем вывод, что система удовлетворяет заданным показателям.
Реакция системы на наброс нагрузки
Введем в систему момент сопротивления. Для этого из неизменяемой части выделим механическую часть двигателя 
, Определим значение , которое для дискретной ПФ будет иметь вид :
.
Перед подачей момента сопротивления используем дифференциальное звено с коэффициентом усиления:
.
После подачи момента используем интегрирующее звено. В качестве момента сопротивления подадим номинальный момент двигателя.
В результате получим модель, показанную на рисунке 4.6. График переходного процесса при набросе и снятии нагрузки показан на рисунке 4.7.
Промоделируем ситуацию, когда нагрузка на двигатель будет сразу при его включении (т.е. рабочий инструмент станка изначально нагружен). График такого переходного процесса показан на рисунке 4.8.
Промоделируем ситуацию при ступенчатом увеличении значения момента сопротивления от Мн до 2Мн (рисунок 4.9)
Рисунок 4.6 – Модель системы при моделировании подачи момента сопротивления
Рисунок 4.7 – График переходного процесса при набросе и снятии нагрузки
Рисунок 4.8 – График переходного процесса при включении двигателя под нагрузкой
|
|
Рисунок 4.9 – График переходного процесса при при ступенчатом увеличении значения момента сопротивления от Мн до 2Мн
Советуем почитать:
Проект компьютерной сети для коммерческого предприятия НордСофт Вхождение России в мировое информационное пространство влечет за собой широчайшее использование новейших информационных технологий, и в первую очередь, компьютерных сетей. При этом резк ...
Кривые линии и поверхности, их применение в радиоэлектронике и автоматике Кривые линии и поверхности их применение в радиоэлектронике и автоматике. Этот раздел курса имеет особое значение для графической подготовки инженера. Внешняя и внутренняя форма дета ...
Расчет телекоммуникационной сети ГТС малой емкости Актуальность проблемы в настоящее время развития телекоммуникаций происходит в направлении создания рынка телекоммуникационных услуг, внедрения новых телекоммуникационных технологий, их ...