– целое число периодов дискретности 
, на которое запаздывает импульс напряжения относительно времени подачи управляющего сигнала, принимаем l=1 (для ШИП);
– дробная часть периода дискретности 
(0<
<1), характеризующая величину запаздывания импульса напряжения;
– функция запаздывания;
– функция длительности импульса напряжения.
– постоянная времени якорной цепи двигателя.
Постоянная времени цепи якоря 
, определяется по формуле:
, (3.4)
где 
– суммарные значения индуктивностей и сопротивлений обмотки якоря электродвигателя, трансформатора, уравнительных реакторов и дросселя, соединительных проводов и силовой цепи преобразователя.
Учитывая, что передаточная функция якорной цепи введена в передаточную функцию формирователя тока, в структуре двигателя (рисунок 3.2) остается лишь звено, описывающее электромеханическую часть двигателя:
. где 
. (3.5)
Рисунок 3.2 – Структурная схема двигателя постоянного тока
В качестве датчиков скорости применяются устройства, инерционность которых неизмеримо мала по сравнению с периодом дискретности. Поэтому они могут быть представлены пропорциональным звеном с передаточной функцией:
. (3.6)
С учетом изложенного передаточная функция приведенной неизменяемой части приобретает вид:
(3.7)
(3.8)
Произведя преобразования, получим:
, (3.9)
где 
– коэффициент передачи неизменяемой части.
Коэффициент 
может быть принят равным единице, так как обычно диапазоны управляющих воздействий и сигналов обратной связи одинаковы, (разрядность кода управления 
равна разрядности кода обратной связи 
).
Для выполнения синтеза цифрового регулятора неизменяемая часть должна быть представлена дискретными функциями.
Определим дискретную передаточную функцию (ДПФ) приведенной неизменяемой части:
. (3.10)
При этом следует иметь в виду, что в описании неизменяемой части имеются элементы запаздывания вида 
, для которых следует применять модифицированное 
-преобразование.
Тогда выражение (3.10) принимает вид:
.(3.11)
В этом выражении 
– оператор 
-преобразования без запаздывания, а 
– оператор модифицированного 
-преобразования (с запаздыванием).
3. Выполнив -преобразования получим выражение
. (3.12)
Где
– коэффициент передачи неизменяемой части;
;
;
.
Коэффициент может быть принят равным единице, так как обычно диапазоны управляющих воздействий и сигналов обратной связи одинаковы, (разрядность кода управления равна разрядности кода обратной связи ). Перейти на страницу: 1 2 3
Измеритель напряжённости и градиента магнитного поля Написание дипломного проекта и последующая его защита является заключительной стадией обучения в средних специальных учебных заведениях. Дипломный проект является обобщающей проверкой вс ...
Имитационное моделирование системы фазовой автоподстройки частоты в пакете моделирования динамических систем Simulink Цель работы: Изучить методы имитационного моделирования системы автоматического регулирования и исследования основных характеристик систем фазовой автоподстройки частоты (ФАП). Домашн ...
Проектирование трансформатора общего назначения За, последние годы широкое применение получила радиоэлектронная техника, характер и функции которой требуют применения десятков и сотен тысяч различных комплектующих изделий, среди котор ...